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This Concept Map, created with IHMC CmapTools, has information related to: activitat4_2, INTEGRAL <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> G </mtext> <mtext> R </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> (s) = </mtext> <mfrac> <mtext> 1 </mtext> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> T </mtext> <mtext> i </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> · s </mtext> </mrow> </mfrac> </mrow> </math>, REGULADOR PID actuen sobre SENYAL D'ERROR, INTEGRAL PI, PROPORCIONAL PD, PI <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> G </mtext> <mtext> R </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> (s) = </mtext> <mmultiscripts> <mtext> K </mtext> <mtext> P </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mfenced open="(" close=")"> <mtext> 1+ </mtext> <mrow> <mfrac> <mtext> 1 </mtext> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> T </mtext> <mtext> i </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> · s </mtext> </mrow> </mfrac> </mrow> </mfenced> </mrow> </math>, PROPORCIONAL <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> G </mtext> <mtext> R </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> (s) = </mtext> <mmultiscripts> <mtext> K </mtext> <mtext> p </mtext> <none/> </mmultiscripts> </mrow> </math>, 3 ACCIONS BÀSIQUES DE CONTROL 2 INTEGRAL, 3 ACCIONS BÀSIQUES DE CONTROL 3 DERIVADA, REGULADOR PID estructura fija <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> G </mtext> <mtext> R </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> (s) = k </mtext> <mfrac> <mtext> (s+a)(s+b) </mtext> <mtext> s </mtext> </mfrac> </mrow> </math>, DERIVADA <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> G </mtext> <mtext> R </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> (s) = </mtext> <mmultiscripts> <mtext> T </mtext> <mtext> D </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> · s </mtext> </mrow> </math>, 3 ACCIONS BÀSIQUES DE CONTROL 1 PROPORCIONAL, PROPORCIONAL PI, PD <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> G </mtext> <mtext> R </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> (s) = </mtext> <mmultiscripts> <mtext> K </mtext> <mtext> P </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mfenced open="(" close=")"> <mtext> 1+ </mtext> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> T </mtext> <mtext> D </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> · s </mtext> </mrow> </mfenced> </mrow> </math>, DERIVADA PD, REGULADOR PID implementat a partir de 3 ACCIONS BÀSIQUES DE CONTROL, REGULADOR PID <math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML"> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> G </mtext> <mtext> R </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> (s) = </mtext> <mmultiscripts> <mtext> K </mtext> <mtext> P </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mfenced open="(" close=")"> <mtext> 1 + </mtext> <mmultiscripts> <mtext> T </mtext> <mtext> D </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> · s + </mtext> <mrow> <mfrac> <mtext> 1 </mtext> <mrow> <mmultiscripts> <mtext> T </mtext> <mtext> i </mtext> <none/> </mmultiscripts> <mtext> · s </mtext> </mrow> </mfrac> </mrow> </mfenced> </mrow> </math>